La importancia dada a fortalezas y otras construcciones para la defensa de poblados y ciudades es un fenómeno que acompaña la historia de la humanidad. En la Península se conocen ya desde tiempos prehistóricos y, después, desde la dominación romana.
Los restos más importantes de arquitectura militar prehistórica son las murallas ciclópeas de Tarragona; y del tiempo de la dominación romana los restos de muros en numerosas ciudades.
De los siglos de la dominación árabe quedan puertas fuertes y murallas, unas reconstrucción de las antiguas romanas. A lo largo de la Reconquista la fortificación de las ciudades continúa, quedando numerosas murallas, y puertas fuertes.
Restos más o menos completos de arquitectura militar en su forma más común, el castillo, abundan en toda la Península, sobre todo en la parte de la meseta a la que, por su abundancia, se dio el nombre de Castilla. Estos castillos medievales pueden ser góticos, con tendencia a las torres redondas, o más bien cuadradas, siguiendo la preferencia de los árabes. También son notables los puentes sobre los ríos, fortificados para controlar el acceso a las ciudades.
En un principio usados como auténticos baluartes ofensivos y de defensa, los castillos se fueron convirtiendo, ya en el siglo XV, en residencia de nobles y reyes. Para este uso se adaptaron muchos de los castillos antiguos, o se construyeron otros nuevos, algunos de éstos con adornos en los que se nota la influencia mudéjar y fueron obra de arquitectos conocidos.
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